汽车零件喷涂机器人「多图」
发布:2020-07-15 13:59,更新:2010-01-01 00:00
待喷涂物产生位置偏差的原因主要有以下几个方面:
1)、滑撬与双链的护板存在较为严重的摩擦,导致滑撬与双链之间出现相对运动,偏差由此产生。此种问题的出现一方面是双链的护板发生形变下垂,另一方面则是滑撬发生变形再与盖板发生干涉卡死。双链护板阻挡滑撬的前行。
2)、双链本身运转不平稳,存在爬行的情况。这样也会使滑撬与双链之间存在相对运动。
3)、位置跟踪系统出现偏差。机器人本体接收到的位置信号出现误差。机器人接收工件位置信息是依靠双链驱动轮带动编码器齿轮,从而编码器发出脉冲信号传送给机器人进行位置数据的计数。当编码器出现计数偏差时必然导致机器人接收的位置数据的偏差。
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